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主要针对的任务是RGBD语义分割, 不同于往常的RGB图像的语义分割任务, 这里还可以更多的考虑来自D通道的深度信息. 所以对于这类任务需要联合2D外观和3D几何信息来进行联合推理.

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语义分割领域最常用的编解码方案中, 上采样是一个重要的环节, 用来恢复分辨率. 常用的是, 双线性插值和卷积的配合. 相较于具有一定的棋盘效应的转置卷积, 双线性插值简单快捷, 而且配合后续卷积, 也可以实现和转置卷积类似的效果, 而其他的方法, 如外围补零, 则是会引入过多的冗余无用信息...

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